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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1331
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | VILAS BOAS, Elias Ramos | - |
dc.date.issued | 2011-05-27 | - |
dc.identifier.citation | VILAS BOAS, Elias Ramos. Mapeamento e Localização Simultânea de Ambientes Dinâmicos Aplicados na Navegação de Veículo Autônomo Inteligente. 2011. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2011. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1331 | - |
dc.description.abstract | Um dos maiores desafios que a robótica móvel autônoma enfrenta na atualidade é o problema da localização e mapeamento simultâneos, conhecido como SLAM. Esse problema surge por causa da complexidade da tarefa de navegar por um ambiente desconhecido e ao mesmo tempo capturar informações desse ambiente, construir um mapa e se localizar no mesmo. Os erros gerados pela imprecisão dos sensores, que se acumulam com o passar do tempo, utilizados para estimar o estado de localização e mapeamento impedem que sejam obtidos resultados confiáveis após longos períodos de navegação. Para resolver o problema descrito este trabalho apresenta um algoritmo de SLAM probabilístico onde, o algoritmo proposto procura eliminar esses erros resolvendo ambos os problemas simultaneamente, utilizando as informações de uma etapa para aumentar a precisão dos resultados alcançados na outra e vice versa. Para tal, é utilizado um mapa métrico para representar o ambiente em que o veículo esta inserido. Este mapa é construído de forma incremental utilizando a teoria de Bayes e a estimação da posição do veículo é feita por um Filtro α _ β e é corrigida por um método de sobreposição de obstáculo. Para demonstração da metodologia foi utilizado em um veículo autônomo inteligente. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.title | Mapeamento e localização simultânea de ambientes dinâmicos aplicados na navegação de veículo autônomo inteligente. | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.place | Itajubá | pt_BR |
dc.pages | 80 p. | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Veículo Autônomo Inteligente, SLAM | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Localização e Mapeamentos Simultâneos | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Teorema de Bayes | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Filtro α _ β | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Mapas Métricos | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Sobreposição de Obstáculos | pt_BR |
dc.keywords.english | Intelligent Autonomous Vehicle | pt_BR |
dc.keywords.english | Simultane ous Location and Mapping | pt_BR |
dc.keywords.english | Bayes Theorem, − α β Filter, Metric Maps. | pt_BR |
dc.keywords.english | α _ β Filter | pt_BR |
dc.keywords.english | Metric Maps | pt_BR |
dc.orientador.principal | HONÓRIO, Leonardo de Mello | - |
dc.orientador.coorientador | CERQUEIRA, Augusto Santiago | - |
dc.place.presentation | Universidade Federal de Itajubá | pt_BR |
dc.pg.programa | Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.pg.area | Sistemas Elétricos de Potência | pt_BR |
dc.date.available | 2018-06-07T17:57:39Z | - |
dc.date.accessioned | 2018-06-07T17:57:39Z | - |
dc.publisher.department | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação | - |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica | - |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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