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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1588
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | SANTOS, Kleber Roberto da Silva | - |
dc.date.issued | 2009-06-18 | - |
dc.identifier.citation | SANTOS, Kleber Roberto da Silva. Sistema de navegação autônoma para robôs móveis baseado em arquitetura híbrida: teoria e aplicação. 2009. 94 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2009. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1588 | - |
dc.description.abstract | Este trabalho apresenta a implementação de um sistema simulado de navegação autônoma para robôs móveis baseado na arquitetura híbrida denominada AuRA (Autonomus Robot Architecture) (Arkin, 1987). Esta arquitetura utiliza elementos deliberativos e reativos para o planejamento e execução das tarefas que levarão o robô a cumprir seu objetivo final. Os elementos deliberativos são responsáveis por todo o planejamento das atividades e escolha das trajetórias de movimentação. Para realizar esta tarefa é utilizada uma modelagem do domínio a qual está inserido. Nesta modelagem estão descritas as relações entre os diversos componentes do ambiente, as ações que podem ser realizadas, suas pré-condições e os efeitos provocados por cada ação. Através desta modelagem, que foi implementada em uma linguagem de planejamento denominada PDDL (Planning Domain Definition Language), o sistema pode selecionar o conjunto de ações que o levará a atingir o objetivo pré-estabelecido. Com as ações selecionadas, o elemento deliberativo escolhe a melhor forma para realizar aquela atividade, configurando a execução da ação que é realizada de forma reativa. Portanto o elemento reativo é responsável por realizar a ação escolhida que é configurada pelo deliberador. Quando todas as atividades forem cumpridas o robô alcança seu objetivo final. Caso o elemento reativo não consiga realizar alguma ação selecionada, ele solicita um replanejamento das atividades, modificando sua base de conhecimento do mundo a qual está inserido e o conjunto de ações a serem realizadas. A aplicação foi implementada utilizando-se a linguagem C++ e as bibliotecas do software ARIA (Advanced Robot Interface for Applications), biblioteca de desenvolvimento e controle dos robôs móveis fabricados pela empresa ActiveMedia/MobileRobots. O sistema foi testado e validado em um simulador chamado MobileSim do mesmo fabricante da biblioteca de software. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.title | Sistema de navegação autônoma para robôs móveis baseado em arquitetura híbrida: teoria e aplicação. | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.place | Itajubá | pt_BR |
dc.pages | 94 p. | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Arquitetura AuRA | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Navegação de Robôs Móveis | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Inteligência Artificial | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Planejamento Automático | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | PDDL | pt_BR |
dc.orientador.principal | SOUZA, Luiz Edival de | - |
dc.orientador.coorientador | HONÓRIO, Leonardo de Mello | - |
dc.place.presentation | Universidade Federal de Itajubá | pt_BR |
dc.pg.programa | Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.pg.area | Automação e Sistemas Elétricos Industriais | pt_BR |
dc.date.available | 2018-08-28T12:42:06Z | - |
dc.date.accessioned | 2018-08-28T12:42:06Z | - |
dc.publisher.department | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação | - |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica | - |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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