Planejamento e navegação multirrobô na plataforma ROS

Abstract

Planejamento automático é uma ferramenta essencial para a execução de tarefas complexas. Por meio dele, é possível gerar de forma automática uma sequência de ações que leve um robô de um estado inicial a um estado desejado. O framework ROSPlan faz a integração de um planejador automático de tarefas com o sistema ROS (Robot Operation System), que é uma das plataformas mais utilizadas para a programação de robôs. Apesar do ROSPlan ter sido desenvolvido em 2015, o mesmo não detém uma performance eficiente ao executar planos com mais de um robô, ainda que seja uma área em constante crescimento nos últimos anos. Desta forma, o presente trabalho tem como foco realizar as alterações necessárias no pacote ROSPlan para que seja possível a sua utilização em sistemas multirrobôs. Desenvolveu-se um novo método para despachar as mensagens e um sistema que garanta que apenas os robôs especificados nas mensagens executem as tarefas designadas, além de um pacote que realiza o planejamento de rota para multirrobôs. Para este último, fez-se necessário desenvolver um programa para a execução das rotas geradas. Com o intuito de verificar o funcionamento das alterações realizadas no ROSPlan e no pacote desenvolvido para navegação, são feitas simulações utilizando o software Gazebo. Os resultados apurados se mostram satisfatórios, considerando que demonstra uma maior robustez na execução de planos com múltiplos robôs e um bom planejamento das rotas, evitando colisões com outros robôs ainda na fase de planejamento.