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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1952
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | BRAGA, Rafael Gomes | - |
dc.date.issued | 2019-02-22 | - |
dc.identifier.citation | BRAGA, Rafael Gomes. Estudo de Algoritmos para Controle de um Enxame de Quadrotores. 2019. 51 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação.) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2019. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1952 | - |
dc.description.abstract | Um dos desafios mais atuais da Robótica Móvel _e o controle de múltiplos VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados) enquanto realizam juntos uma tarefa de forma cooperativa. Diversas estratégias têm sido propostas, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Após o estudo de várias estratégias, esse trabalho propõe um algoritmo para controle de enxames de VANTs baseado em comportamentos observados em animais sociais na natureza. Para que os VANTs realizem o comportamento desejado, esse algoritmo, escrito em C++ na plataforma ROS, utiliza as três regras de Reynolds: Coesão, Alinhamento e Separação. Para avaliá-lo, foi construído um ambiente de simulação baseado no simulador Gazebo e diversos testes simulados foram realizados. Para explorar uma possível aplicação, foi proposto um cenário em que o grupo de VANTs deve procurar pela fonte de um vazamento de um gás tóxico. Além disso, para aproveitar as vantagens das diferentes técnicas de controle de enxames, e minimizar suas desvantagens, foram incorporados os conceitos de líder-seguidor e estrutura virtual a fim de se obter também o controle da formação dos VANTs. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.title | Estudo de Algoritmos para Controle de um Enxame de Quadrotores. | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.place | Itajubá | pt_BR |
dc.pages | 51 p. | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Enxames Robóticos | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Veículos Aéreos Não tripulados | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Regras Baseadas em Comportamento | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | ROS | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Gazebo | pt_BR |
dc.keywords.english | Robotic Swarms | pt_BR |
dc.keywords.english | Unmanned Aerial Vehicles | pt_BR |
dc.keywords.english | Behavior Based Rules | pt_BR |
dc.keywords.english | ROS | pt_BR |
dc.keywords.english | Gazebo | pt_BR |
dc.orientador.principal | RAMOS, Alexandre Carlos Brandão | - |
dc.place.presentation | UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá | pt_BR |
dc.pg.programa | Ciência e Tecnologia da Computação | pt_BR |
dc.pg.area | Matemática da Computação | pt_BR |
dc.date.available | 2019-05-15T14:33:29Z | - |
dc.date.accessioned | 2019-05-15T14:33:29Z | - |
dc.publisher.department | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação | - |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação | - |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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