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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/533
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | LI, Audeliano Wolian | - |
dc.date.issued | 2016-07-08 | - |
dc.identifier.citation | LI, Audeliano Wolian. Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel. 2016. 77 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2016. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/533 | - |
dc.description.abstract | A localização em robótica móvel tem como objetivo fornecer a posição e orientação do robô a cada instante e de forma precisa para que aplicações de alto nível possam ser executadas corretamente, além de resolver os problemas de localização local, global e sequestro do robô. Algoritmos mais completos são capazes de resolver estes três problemas sem exigir um alto custo computacional, sendo a maioria métodos que utilizam mais de uma técnica de localização, caracterizados como algoritmos híbridos. A proposta deste trabalho é apresentar uma nova abordagem de localização robótica baseada em filtro de partículas capaz de solucionar os três problemas da localização, que seja robusto e de baixo custo computacional. Diferentemente de outras técnicas híbridas que utilizam dois métodos distintos de localização, este algoritmo utiliza duas técnicas baseadas em filtro de partículas, o Kullback-Leibler Distance - KLD e o Self-Adaptative Monte Carlo Localization - SAMCL. Todos os testes foram executados em ambientes reais com o auxílio do framework ROS e os resultados experimentais demonstraram melhorias em todas as situações em relação às técnicas executadas individualmente. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.title | Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel. | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.place | Itajubá | pt_BR |
dc.pages | 77 p. | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | Filtro de Partículas | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | KLD | pt_BR |
dc.keywords.portuguese | SAMCL | pt_BR |
dc.keywords.english | Particle Filter | pt_BR |
dc.orientador.principal | BASTOS, Guilherme Sousa | - |
dc.place.presentation | Universidade Federal de Itajubá | pt_BR |
dc.pg.programa | Ciência e Tecnologia da Computação | pt_BR |
dc.pg.area | Matemática da Computação | pt_BR |
dc.date.available | 2016-08-25T18:51:30Z | - |
dc.date.accessioned | 2016-08-25T18:51:30Z | - |
dc.publisher.department | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação | - |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação | - |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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dissertacao_li_2016.pdf | 13,56 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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