Repositório UNIFEI UNIFEI - Campus 1: Itajubá PPG - Programas de Pós Graduação Dissertações
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Tipo: Dissertação
Título: Habilitando processamento de tempo real em sistemas embarcados ROS2.
Autor(es): MEDEIROS, Lucas da Silva
Abstract: Processamento em tempo real é um importante componente no controle digital de processos, especialmente na área de robótica, onde muitas aplicações requerem processamento de dados à medida que os dados chegam e também para controle de atuadores. Assim, esse trabalho busca integrar o FreeRTPS, uma implementação portável e minimalista de um publicador/assinante de tempo real (RTPS), que provê uma opção para aplicações ROS2 em sistemas embarcados onde o tamanho da memória é um fator crítico, com o FreeRTOS, um sistema operacional embarcado de tempo real para sistemas pequenos. Como resultado, tem-se um sistema que possui ferramentas para se efetuar sensoriamento e processamento em tempo real enquanto pode efetuar a troca de mensagens com outras aplicações ROS2 na rede Ethernet.
metadata.dc.publisher.department: IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação
Citação: MEDEIROS, Lucas da Silva. Habilitando processamento de tempo real em sistemas embarcados ROS2. 2017. 106 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2017.
URI: https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1071
Data do documento: Dez-2017
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