DBML: Uma Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda para Sistemas Multirrobôs Baseado em ROS.

Abstract

A comunicação é um componente importante em sistemas multirrobôs; a performance do sistema pode ser seriamente afetada quando o número de robôs do sistema ou o número de canais de comunicação aumenta. A Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda (DBML - Dynamic Bandwidth Management Library) foi projetada de forma a maximizar a utilização da banda em sistemas multirrobôs. O sistema desenvolvido prioriza os canais de comunicação de acordo com eventos que ocorrem no ambiente oferecendo maior largura de banda para os canais de comunicação mais prioritários. A biblioteca foi desenvolvida utilizando o ROS (Robot Operating System) de forma a separar as funcionalidades em módulos independentes que possam ser reutilizados e melhorados em trabalhos futuros. Este trabalho apresenta a biblioteca desenvolvida utilizando um problema de otimização linear e um exemplo do uso da biblioteca em uma aplicação de teleoperação onde diversas simulações foram feitas. Os resultados mostraram que o DBML atribui uma maior frequência de envio de informações para os canais de comunicação mais prioritários, permitindo assim, uma maior eficiência na execução das tarefas.