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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/114
Tipo: | Dissertação |
Título: | DBML: Uma Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda para Sistemas Multirrobôs Baseado em ROS. |
Autor(es): | JULIO, Ricardo Emerson |
Abstract: | A comunicação é um componente importante em sistemas multirrobôs; a performance do sistema pode ser seriamente afetada quando o número de robôs do sistema ou o número de canais de comunicação aumenta. A Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda (DBML - Dynamic Bandwidth Management Library) foi projetada de forma a maximizar a utilização da banda em sistemas multirrobôs. O sistema desenvolvido prioriza os canais de comunicação de acordo com eventos que ocorrem no ambiente oferecendo maior largura de banda para os canais de comunicação mais prioritários. A biblioteca foi desenvolvida utilizando o ROS (Robot Operating System) de forma a separar as funcionalidades em módulos independentes que possam ser reutilizados e melhorados em trabalhos futuros. Este trabalho apresenta a biblioteca desenvolvida utilizando um problema de otimização linear e um exemplo do uso da biblioteca em uma aplicação de teleoperação onde diversas simulações foram feitas. Os resultados mostraram que o DBML atribui uma maior frequência de envio de informações para os canais de comunicação mais prioritários, permitindo assim, uma maior eficiência na execução das tarefas. |
metadata.dc.publisher.department: | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação |
Citação: | JULIO, Ricardo Emerson. DBML: Uma Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda para Sistemas Multirrobôs Baseado em ROS. 2015. 90 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2015. |
URI: | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/114 |
Data do documento: | 3-Jul-2015 |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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dissertacao_julio_2015.pdf | 2,18 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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