Use este identificador para citar ou linkar para este item:
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1331
Tipo: | Dissertação |
Título: | Mapeamento e localização simultânea de ambientes dinâmicos aplicados na navegação de veículo autônomo inteligente. |
Autor(es): | VILAS BOAS, Elias Ramos |
Abstract: | Um dos maiores desafios que a robótica móvel autônoma enfrenta na atualidade é o problema da localização e mapeamento simultâneos, conhecido como SLAM. Esse problema surge por causa da complexidade da tarefa de navegar por um ambiente desconhecido e ao mesmo tempo capturar informações desse ambiente, construir um mapa e se localizar no mesmo. Os erros gerados pela imprecisão dos sensores, que se acumulam com o passar do tempo, utilizados para estimar o estado de localização e mapeamento impedem que sejam obtidos resultados confiáveis após longos períodos de navegação. Para resolver o problema descrito este trabalho apresenta um algoritmo de SLAM probabilístico onde, o algoritmo proposto procura eliminar esses erros resolvendo ambos os problemas simultaneamente, utilizando as informações de uma etapa para aumentar a precisão dos resultados alcançados na outra e vice versa. Para tal, é utilizado um mapa métrico para representar o ambiente em que o veículo esta inserido. Este mapa é construído de forma incremental utilizando a teoria de Bayes e a estimação da posição do veículo é feita por um Filtro α _ β e é corrigida por um método de sobreposição de obstáculo. Para demonstração da metodologia foi utilizado em um veículo autônomo inteligente. |
metadata.dc.publisher.department: | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica |
Citação: | VILAS BOAS, Elias Ramos. Mapeamento e Localização Simultânea de Ambientes Dinâmicos Aplicados na Navegação de Veículo Autônomo Inteligente. 2011. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2011. |
URI: | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1331 |
Data do documento: | 27-Mai-2011 |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
---|---|---|---|---|
dissertacao_0038621.pdf | 9,15 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.