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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1876
Tipo: | Dissertação |
Título: | Planejamento de Missão para VANTs em Ambientes Estocásticos |
Autor(es): | NOGUEIRA, Vinicius Veloso Eleutério |
Abstract: | Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm atraído a atenção das pessoas civis pelo seu crescente número de aplicações e pela redução de custos. A grande maioria das tarefas atuais do UAV ainda possui um baixo grau de autonomia, o que pode levar à falta de eficiência, segurança, viabilidade e praticidade. Neste trabalho é analisado o emprego de técnicas probabilística em planejamento automático para melhorar a autonomia e robustez nas aplicações de UAV. O trabalho contribui ainda com um sistema de planejamento probabilístico, denominado DOTPlan, que integra o planejador Prob-PRP em sistemas ROS. Este sistema permite a visualização, execução e monitoramento de seus planos com base no formato DOT, usando a Máquina de Estados Finitos para execução e uma representação gráfica por meio de grafos gerados automaticamente. Para realizar o estudo de viabilidade do uso do Prob-PRP, o 𝑓𝑟𝑎𝑚𝑒𝑤𝑜𝑟𝑘 desenvolvido é analisado em um domínio de entregas com VANTs. Por fim o sistema é incorporado no controle de missões de alto nível em um UAV autônomo simulado no Gazebo. |
metadata.dc.publisher.department: | IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica |
Citação: | NOGUEIRA, Vinicius Veloso Eleutério. Planejamento de Missão para VANTs em Ambientes Estocásticos. 2018. 116 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2018. |
URI: | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1876 |
Data do documento: | 30-Nov-2018 |
Aparece nas coleções: | Dissertações |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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dissertacao_2019011.pdf | 4,97 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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