UNIFEI - Campus 1: Itajubá PPG - Programas de Pós Graduação Dissertações
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Tipo: Dissertação
Título: Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel.
Autor(es): LI, Audeliano Wolian
Abstract: A localização em robótica móvel tem como objetivo fornecer a posição e orientação do robô a cada instante e de forma precisa para que aplicações de alto nível possam ser executadas corretamente, além de resolver os problemas de localização local, global e sequestro do robô. Algoritmos mais completos são capazes de resolver estes três problemas sem exigir um alto custo computacional, sendo a maioria métodos que utilizam mais de uma técnica de localização, caracterizados como algoritmos híbridos. A proposta deste trabalho é apresentar uma nova abordagem de localização robótica baseada em filtro de partículas capaz de solucionar os três problemas da localização, que seja robusto e de baixo custo computacional. Diferentemente de outras técnicas híbridas que utilizam dois métodos distintos de localização, este algoritmo utiliza duas técnicas baseadas em filtro de partículas, o Kullback-Leibler Distance - KLD e o Self-Adaptative Monte Carlo Localization - SAMCL. Todos os testes foram executados em ambientes reais com o auxílio do framework ROS e os resultados experimentais demonstraram melhorias em todas as situações em relação às técnicas executadas individualmente.
Citação: LI, Audeliano Wolian. Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel. 2016. 77 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2016.
URI: https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/533
Data do documento: Jul-2016
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