Princípio de Recuperação da Malha Objetivo Aplicado ao Controle LQG/LTR em Sistemas de Fase Não-Mínima.

Abstract

Este trabalho tem por objetivo apresentar uma abordagem sobre o comportamento do Princípio de Recuperação da Malha Objetivo em sistemas de fase não-mínima na síntese LQG. O Princípio de Recuperação da Malha Objetivo é uma abordagem que visa recuperar as propriedades de robustez do Regulador Linear Quadrático ou do Filtro de Kalman-Bucy para a síntese de controladores LQG, onde consolidou-se o controlador LQG/LTR. Neste trabalho será mostrado que, expandindo-se o sistema através de integradores e fazendo-se as devidas escolhas dos parâmetros de projeto, o formato exato dos valores singulares da malha fechada pode ser determinado. Serão investigados os limites de desempenho impostos pelo zero de fase não-mínima. Aplicações do controle LQG/LTR em um exemplo numérico e também em um modelo de uma planta real, ambos com um zero de fase não-mínima, serão apresentadas. Estas aplicações tem por objetivo comprovar a influência dos parâmetros de projeto sobre o desempenho do sistema em questão e sobre o comportamento do sistema quando se faz as devidas alterações nestes parâmetros.