Sobre a Parametrização da Malha Objetivo no Controle ℋ∞/LTR.

Abstract

Este trabalho apresenta uma nova abordagem sobre a parametrização da malha objetivo no controle ℋ∞/LTR na qual é possível obter o comportamento de um sistema de primeira ordem como borda de desempenho para a função de sensibilidade da malha objetivo. A parametrização convencional proposta por Athans tem sido utilizada com sucesso em diferentes áreas e sistemas; entretanto, tem como desvantagem a representação em variáveis de estado que pode ser restritiva por utilizar de pseudo inversas de matrizes que nem sempre têm sua existência garantida. Este inconveniente foi inicialmente superado por O’Dell e Misawa, porém somente para um pólo na origem. A parametrização proposta almeja especificar a malha objetivo de forma que sua existência seja garantida em qualquer sistema em que as metodologias ℋ∞/LTR ou LQG/LTR sejam factíveis. Além disso, a dinâmica da malha objetivo passa a ser dada não somente por um pólo na origem, mas por qualquer pólo finito-real estável, uma característica interessante para sistemas em que o uso de integradores é indesejado ou até mesmo proibitivo, como no caso da planta do helicóptero utilizada, em que um pólo na origem impossibilita a inversão da planta. Para validar a parametrização proposta, foram realizadas simulações a partir do modelo linearizado no espaço de estados da dinâmica longitudinal do caça F8 e um modelo em escala reduzida da planta de um helicóptero. Para o caça F8, foram realizadas simulações visando verificar o rastreamento no sinal de referência; nessas simulações a dinâmica da malha objetivo ficou limitada à dinâmica do pólo escolhido, como esperado pela teoria. Para a planta do helicóptero, além das simulações, foi feito um ensaio experimental do ponto de vista de regulação afim de verificar a rejeição de distúrbios da planta.