dc.creator |
JULIO, Ricardo Emerson |
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dc.date.issued |
2015-07-03 |
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dc.identifier.citation |
JULIO, Ricardo Emerson. DBML: Uma Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda para Sistemas Multirrobôs Baseado em ROS. 2015. 90 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2015. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/114 |
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dc.description.abstract |
A comunicação é um componente importante em sistemas multirrobôs; a performance
do sistema pode ser seriamente afetada quando o número de robôs do sistema ou o número de canais de comunicação aumenta. A Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda (DBML - Dynamic Bandwidth Management Library) foi projetada de forma a maximizar a utilização da banda em sistemas multirrobôs. O sistema desenvolvido prioriza os canais de comunicação de acordo com eventos que ocorrem no ambiente oferecendo maior largura de banda para os canais de comunicação mais prioritários. A biblioteca foi desenvolvida utilizando o ROS (Robot Operating System) de forma a separar as funcionalidades em módulos independentes que possam ser reutilizados e melhorados em trabalhos futuros. Este trabalho apresenta a biblioteca desenvolvida utilizando um problema de otimização linear e um exemplo do uso da biblioteca em uma aplicação de teleoperação onde diversas simulações foram feitas. Os resultados mostraram que o DBML atribui uma maior frequência de envio de informações para os canais de comunicação mais prioritários, permitindo assim, uma maior eficiência na execução das tarefas. |
pt_BR |
dc.language.iso |
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pt_BR |
dc.title |
DBML: Uma Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda para Sistemas Multirrobôs Baseado em ROS. |
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dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
90 p. |
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dc.keywords.portuguese |
Sistemas multirrobôs |
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dc.keywords.portuguese |
ROS |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
QoS |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Gerenciamento dinâmico de banda |
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dc.keywords.portuguese |
Pacote ROS |
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dc.keywords.english |
Multi-robot systems |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Dynamic bandwidth management |
pt_BR |
dc.keywords.english |
ROS package |
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dc.orientador.principal |
BASTOS, Guilherme Sousa |
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dc.place.presentation |
Universidade Federal de Itajubá |
pt_BR |
dc.pg.programa |
Ciência e Tecnologia da Computação |
pt_BR |
dc.pg.area |
Sistemas de Computação |
pt_BR |
dc.date.available |
2015-10-09T14:25:52Z |
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dc.date.accessioned |
2015-10-09T14:25:52Z |
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dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
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dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação |
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