Resumo:
Este trabalho apresenta um framework cujo propósito é facilitar o desenvolvimento de arquiteturas de alocação de tarefas em sistema multirrobô. O framework proposto é denominado TAlMech, acrônimo para Task Allocation Mechanisms, pois este encapsula mecanismos que são utilizados por arquiteturas baseadas em comportamento e negociação para alocar tarefas aos robôs de um sistema. Para isso, é feito um estudo sobre os frameworks utilizados em aplicações de robótica, as características presentes em um sistema multirrobô (MRS) e o problema de alocação de tarefas em sistemas de múltiplos robôs (MRTA). Além disso, as arquiteturas que resolvem problemas desta natureza são revisadas abordando as características de arquiteturas baseadas em comportamento, em negociação e em métodos de otimização. Enfim, é apresentado o funcionamento de algumas arquiteturas de comportamento e de negociação. A formulação do framework TAlMech foi realizada a partir de uma comparação entre as arquiteturas revisadas. Cinco ensaios foram executados para testar os mecanismos do framework TAlMech. Em um dos ensaios, o framework foi configurado para funcionar como uma aproximação da arquitetura Murdoch. A arquitetura ALLIANCE foi desenvolvida a partir do TAlMech e testada em outro ensaio. Os resultados mostraram que o framework TAlMech pode ser configurado e estendido para simplificar o desenvolvimento de arquiteturas de alocação de tarefa em sistemas com múltiplos robôs.
