ROSRemote: Utilizando ROS para acesso remoto a robôs.

Abstract

Aplicações em nuvem são o foco de muitas pesquisas devido ao fato de ser fácil obter recursos baratos e praticamente ilimitados utilizando-se servidores de internet. Isso permite que usuários possam manipular qualquer quantidade de dados. Com a robótica não é diferente e utilizando a ferramenta ROS (Robot Operating System) é possível controlar robôs de forma simples e fazê-los realizar qualquer trabalho necessário. Porém, o ROS possui a desvantagem de somente funcionar em uma rede local e não na internet. A forma mais comum de combinar robótica e aplicações na nuvem é a chamada “Robótica na nuvem", que permite a realização de cálculos e armazenamento de dados em servidores, porém não permite o controle de robôs por meio da internet. Com base nesse fato, esse trabalho propõe o ROSRemote, uma ferramenta que possibilita a utilização das funcionalidades do ROS em acesso remoto a robôs, permitindo que comandos sejam enviados e recebidos. Utilizando o framework SpaceBrew para o envio de informações, os usuários podem realizar tarefas com os comandos implementados no ROSRemote ou criar suas próprias aplicações que funcionarão utilizando um recurso que se encontra na nuvem. Assim, o ROSRemote pode ser classificado como um Framework que possibilita a criação de aplicações com o ROS que funcionem de forma remota. Para verificar a viabilidade do ROSRemote foram utilizados computadores do laboratório de robótica da Unifei e um robô AmigoBot para realizar os testes. A coleta de tempo de tráfego de dados foi feita diretamente no terminal do Ubuntu e com a utilização do software WireShark e a velocidade da internet foi medida utilizando-se ferramentas especializadas para essa tarefa. Ao fim o ROSRemote se mostrou mais rápido do que outras ferramentas, podendo não só ser utilizado para controle, mas também para monitoramento de robôs, permitindo que o usuário crie aplicações novas e divida seus dados com outros usuários.