dc.creator |
VILAS BOAS, Elias Ramos |
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dc.date.issued |
2011-05-27 |
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dc.identifier.citation |
VILAS BOAS, Elias Ramos. Mapeamento e Localização Simultânea de Ambientes Dinâmicos Aplicados na Navegação de Veículo Autônomo Inteligente. 2011. 80 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2011. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1331 |
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dc.description.abstract |
Um dos maiores desafios que a robótica móvel autônoma enfrenta na atualidade é o
problema da localização e mapeamento simultâneos, conhecido como SLAM. Esse problema surge por causa da complexidade da tarefa de navegar por um ambiente desconhecido e ao mesmo tempo capturar informações desse ambiente, construir um mapa e se localizar no mesmo. Os erros gerados pela imprecisão dos sensores, que se acumulam com o passar do tempo, utilizados para estimar o estado de localização e mapeamento impedem que sejam obtidos resultados confiáveis após longos períodos de navegação. Para resolver o problema descrito este trabalho apresenta um algoritmo de SLAM probabilístico onde, o algoritmo proposto procura eliminar esses erros resolvendo ambos os problemas simultaneamente, utilizando as informações de uma etapa para aumentar a precisão dos resultados alcançados na outra e vice versa. Para tal, é utilizado um mapa métrico para representar o ambiente em que o veículo esta inserido. Este mapa é construído de forma incremental utilizando a teoria de Bayes e a estimação da posição do veículo é feita por um Filtro α _ β e é corrigida por um método de sobreposição de obstáculo. Para demonstração da metodologia foi utilizado em um veículo autônomo inteligente. |
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dc.language.iso |
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dc.title |
Mapeamento e localização simultânea de ambientes dinâmicos aplicados na navegação de veículo autônomo inteligente. |
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dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
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dc.pages |
80 p. |
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dc.keywords.portuguese |
Veículo Autônomo Inteligente, SLAM |
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dc.keywords.portuguese |
Localização e Mapeamentos Simultâneos |
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dc.keywords.portuguese |
Teorema de Bayes |
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dc.keywords.portuguese |
Filtro α _ β |
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dc.keywords.portuguese |
Mapas Métricos |
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dc.keywords.portuguese |
Sobreposição de Obstáculos |
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dc.keywords.english |
Intelligent Autonomous Vehicle |
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dc.keywords.english |
Simultane ous Location and Mapping |
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dc.keywords.english |
Bayes Theorem, − α β Filter, Metric Maps. |
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dc.keywords.english |
α _ β Filter |
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dc.keywords.english |
Metric Maps |
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dc.orientador.principal |
HONÓRIO, Leonardo de Mello |
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dc.orientador.coorientador |
CERQUEIRA, Augusto Santiago |
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dc.place.presentation |
Universidade Federal de Itajubá |
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dc.pg.programa |
Engenharia Elétrica |
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dc.pg.area |
Sistemas Elétricos de Potência |
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dc.date.available |
2018-06-07T17:57:39Z |
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dc.date.accessioned |
2018-06-07T17:57:39Z |
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dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
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dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica |
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