Sistema de Navegação de Veículo Autônomo Inteligente.

Abstract

Neste trabalho são desenvolvidos alguns componentes de um sistema de navegação para um veículo autônomo inteligente. Foram desenvolvidos alguns recursos necessários para o sistema de navegação cumprir os objetivos propostos nesse trabalho, esses recursos são um modelo cinemático do veículo, uma arquitetura de algoritmo de busca e um sistema de planificação de coordenadas globais. O modelo cinemático descreve o comportamento da movimentação horizontal do veículo para determinadas variáveis de entrada, baseado nas características do veículo real. O algoritmo de busca é responsável por determinar uma sequência de ações necessária para alcançar algum objetivo estabelecido. O sistema de planificação é necessário para determinar uma nova representação para o posicionamento global do veículo. Um simulador ́é desenvolvido utilizando o modelo cinemático e seus parâmetros são otimizados através de algoritmo genético que tem como função de avaliação a diferença de comportamento do veículo simulado em relação ao comportamento do veículo real para as mesmas variáveis de entrada. O modelo desenvolvido é avaliado e validado através dessa diferença de comportamento. Uma vez com o software de simulação desenvolvido, é utilizado para validar grande parte do desenvolvimento do sistema de navegação autônomo inteligente. Uma arquitetura híbrida de sistema de controle é desenvolvida, onde controladores são modelados para tratarem problemas específicos da navegação do veículo autônomo inteligente, tendo acesso aos recursos disponibilizados pelo sistema de navegação.