dc.creator |
SANTOS, Kleber Roberto da Silva |
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dc.date.issued |
2009-06-18 |
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dc.identifier.citation |
SANTOS, Kleber Roberto da Silva. Sistema de navegação autônoma para robôs móveis baseado em arquitetura híbrida: teoria e aplicação. 2009. 94 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2009. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1588 |
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dc.description.abstract |
Este trabalho apresenta a implementação de um sistema simulado de navegação
autônoma para robôs móveis baseado na arquitetura híbrida denominada AuRA (Autonomus Robot Architecture) (Arkin, 1987). Esta arquitetura utiliza elementos deliberativos e reativos para o planejamento e execução das tarefas que levarão o robô a cumprir seu objetivo final. Os elementos deliberativos são responsáveis por todo o planejamento das atividades e escolha das trajetórias de movimentação. Para realizar esta tarefa é utilizada uma modelagem do domínio a qual está inserido. Nesta modelagem estão descritas as relações entre os diversos componentes do ambiente, as ações que podem ser realizadas, suas pré-condições e os efeitos
provocados por cada ação. Através desta modelagem, que foi implementada em uma
linguagem de planejamento denominada PDDL (Planning Domain Definition Language), o sistema pode selecionar o conjunto de ações que o levará a atingir o objetivo pré-estabelecido. Com as ações selecionadas, o elemento deliberativo escolhe a melhor forma para realizar aquela atividade, configurando a execução da ação que é realizada de forma reativa. Portanto o elemento reativo é responsável por realizar a ação escolhida que é configurada pelo deliberador. Quando todas as atividades forem cumpridas o robô alcança seu objetivo final. Caso o elemento reativo não consiga realizar alguma ação selecionada, ele solicita um replanejamento das atividades, modificando sua base de conhecimento do mundo a qual está inserido e o conjunto de ações a serem realizadas. A aplicação foi implementada utilizando-se a linguagem C++ e as bibliotecas do software ARIA (Advanced Robot Interface for Applications), biblioteca de desenvolvimento e controle dos robôs móveis fabricados pela empresa ActiveMedia/MobileRobots. O sistema foi testado e validado em um simulador chamado MobileSim do mesmo fabricante da biblioteca de software. |
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dc.language.iso |
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dc.title |
Sistema de navegação autônoma para robôs móveis baseado em arquitetura híbrida: teoria e aplicação. |
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dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
94 p. |
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dc.keywords.portuguese |
Arquitetura AuRA |
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dc.keywords.portuguese |
Navegação de Robôs Móveis |
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dc.keywords.portuguese |
Inteligência Artificial |
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dc.keywords.portuguese |
Planejamento Automático |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
PDDL |
pt_BR |
dc.orientador.principal |
SOUZA, Luiz Edival de |
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dc.orientador.coorientador |
HONÓRIO, Leonardo de Mello |
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dc.place.presentation |
Universidade Federal de Itajubá |
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dc.pg.programa |
Engenharia Elétrica |
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dc.pg.area |
Automação e Sistemas Elétricos Industriais |
pt_BR |
dc.date.available |
2018-08-28T12:42:06Z |
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dc.date.accessioned |
2018-08-28T12:42:06Z |
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dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
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dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica |
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