dc.creator |
MÉNDEZ, Yohan Alí Díaz |
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dc.date.issued |
2018-08-16 |
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dc.identifier.citation |
MÉNDEZ, Yohan Alí Díaz. Estudo detalhado do regulador integrativo universal e comparação com outras técnicas de controle. 2018. 217 f. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2018. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1622 |
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dc.description.abstract |
O controle de aeronaves atualmente tem-se tornado uma tarefa desafiadora devido às não linearidades e incertezas envolvidas na sua dinâmica. Técnicas de controle linear têm sido aplicadas com sucesso demonstrando simplicidade e confiabilidade, mas, dependendo da linearização local da dinâmica e escalonamento de ganhos, por outro lado, estudos realizados em técnicas de controle não linear prometem extrair maior desempenho dos controladores, contornar algumas deficiências de técnicas lineares e eliminar a dependência do escalonamento de ganhos. Esta tese aborda o estudo, aplicação e implementação numérica da técnica de controle não linear Regulador Integrativo Universal (RIU), esta técnica surgiu como uma das soluções para reduzir o fenômeno de chattering e melhorar a resposta transiente em sistemas controlados com técnicas baseadas em Controle por Estrutura Variável (VSC). Neste trabalho, desenvolveram-se controladores lineares e não lineares a fim de comparar seu desempenho com o RIU, posteriormente, formulou-se e resolveu-se o problema de rastreabilidade de uma aeronave tipo caça (Mirage III) através do desenvolvimento do projeto analítico do RIU e simulações numéricas permitiram demonstrar o desempenho do mesmo. Outros sistemas não lineares como um quadrirotor e o pêndulo invertido também serviram de plataforma para mostrar de maneira detalhada o processo de implementação desta técnica de controle. Dentre as principais contribuições do trabalho destacam-se o tratamento das equações da dinâmica da aeronave para aplicação do RIU, o nível de detalhe do projeto do controlador RIU e o estudo de estabilidade da lei de controle. Demonstração de estabilidade analítica e cálculo teórico dos parâmetros do controlador fazem parte do desenvolvimento do trabalho. Os resultados obtidos demonstram a funcionalidade do projeto analítico utilizado e múltiplas simulações numéricas permitiram verificar, para o caso analisado, a superioridade do RIU quando comparado com outras técnicas tanto lineares como o Regulador Linear Quadrático (LQR) quanto não lineares como a Inversão Dinâmica não Linear (NDI), também implementadas nesta tese como técnicas de comparação. O RIU demonstrou robustez e precisão, mostrando-se como uma técnica promissória para ser implementada em trabalhos futuros. |
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dc.language.iso |
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pt_BR |
dc.title |
Estudo detalhado do regulador integrativo universal e comparação com outras técnicas de controle. |
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dc.type |
Tese |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
217 p. |
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dc.keywords.portuguese |
Controle de voo |
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dc.keywords.portuguese |
Controle não linear |
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dc.keywords.portuguese |
Regulador integrativo universal |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Inversão dinâmica não linear |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Controle por estrutura variável |
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dc.keywords.portuguese |
Demonstração de estabilidade |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Regulador linear quadrático |
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dc.keywords.english |
Flight control |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Nonlinear control |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Universal integral regulator |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Nonlinear dynamic inversion |
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dc.keywords.english |
Structure variavel control |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Stability demonstration |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Linear quadratic regulator |
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dc.orientador.principal |
CUNHA JÚNIOR, Sebastião Simões da |
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dc.orientador.coorientador |
SOUSA, Marcelo Santiago de |
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dc.place.presentation |
Universidade Federal de Itajubá |
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dc.pg.programa |
Engenharia Mecânica |
pt_BR |
dc.pg.area |
Projeto, Materiais e Processos |
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dc.date.available |
2018-09-04T16:40:29Z |
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dc.date.accessioned |
2018-09-04T16:40:29Z |
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dc.publisher.department |
IEM - Instituto de Engenharia Mecânica |
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dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Doutorado - Engenharia Mecânica |
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