dc.creator |
MIRANDA, Dannilo Samuel Silva |
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dc.date.issued |
2019-02-15 |
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dc.identifier.citation |
MIRANDA, Dannilo Samuel Silva. Planejamento e navegação multirrobô na plataforma ROS. . 2019. 97 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2019. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1908 |
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dc.description.abstract |
Planejamento automático é uma ferramenta essencial para a execução de tarefas complexas. Por meio dele, é possível gerar de forma automática uma sequência de ações que leve um robô de um estado inicial a um estado desejado. O framework ROSPlan faz a integração de um planejador automático de tarefas com o sistema ROS (Robot Operation System), que é uma das plataformas mais utilizadas para a programação de robôs. Apesar do ROSPlan ter sido desenvolvido em 2015, o mesmo não detém uma performance eficiente ao executar planos com mais de um robô, ainda que seja uma área em constante crescimento nos últimos anos. Desta forma, o presente trabalho tem como foco realizar as alterações necessárias no pacote ROSPlan para que seja possível a sua utilização em sistemas multirrobôs. Desenvolveu-se um novo método para despachar as mensagens e um sistema que garanta que apenas os robôs especificados nas mensagens executem as tarefas designadas, além de um pacote que realiza o planejamento de rota para multirrobôs. Para este último, fez-se necessário desenvolver um programa para a execução das rotas geradas. Com o intuito de verificar o funcionamento das alterações realizadas no ROSPlan e no pacote desenvolvido para navegação, são feitas simulações utilizando o software Gazebo. Os resultados apurados se mostram satisfatórios, considerando que demonstra uma maior robustez na execução de planos com múltiplos robôs e um bom planejamento das rotas, evitando colisões com outros robôs ainda na fase de planejamento. |
pt_BR |
dc.language.iso |
pt_BR |
pt_BR |
dc.title |
Planejamento e navegação multirrobô na plataforma ROS |
pt_BR |
dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
97 p. |
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dc.keywords.portuguese |
Multirrobô |
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dc.keywords.portuguese |
Planejamento Automático |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Planejamento de Rota |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
ROS |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
ROSPlan |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Automatic Planning |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Multirobot |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Path Planning |
pt_BR |
dc.keywords.english |
ROS |
pt_BR |
dc.keywords.english |
ROSPlan |
pt_BR |
dc.orientador.principal |
BASTOS, Guilherme Sousa |
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dc.orientador.coorientador |
DE SOUZA, Luiz Edival de Souza |
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dc.place.presentation |
UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá |
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dc.pg.programa |
Engenharia Elétrica |
pt_BR |
dc.pg.area |
Automação e Sistemas Elétricos Industriais |
pt_BR |
dc.date.available |
2019-04-11T19:44:32Z |
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dc.date.accessioned |
2019-04-11T19:44:32Z |
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dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
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dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica |
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