dc.creator |
BRAGA, Rafael Gomes |
|
dc.date.issued |
2019-02-22 |
|
dc.identifier.citation |
BRAGA, Rafael Gomes. Estudo de Algoritmos para Controle de um Enxame de Quadrotores. 2019. 51 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação.) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2019. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1952 |
|
dc.description.abstract |
Um dos desafios mais atuais da Robótica Móvel _e o controle de múltiplos VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados) enquanto realizam juntos uma tarefa de forma cooperativa. Diversas estratégias têm sido propostas, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Após o estudo de várias estratégias, esse trabalho propõe um algoritmo para controle de enxames de VANTs baseado em comportamentos observados em animais sociais na natureza. Para que os VANTs realizem o comportamento desejado, esse algoritmo, escrito em C++ na plataforma ROS, utiliza as três regras de Reynolds: Coesão, Alinhamento e Separação. Para avaliá-lo, foi construído um ambiente de simulação baseado no simulador Gazebo e diversos testes simulados foram realizados. Para explorar uma possível aplicação, foi proposto um cenário em que o grupo de VANTs deve procurar pela fonte de um vazamento de um gás tóxico. Além disso, para aproveitar as vantagens das diferentes técnicas de controle de enxames, e minimizar suas desvantagens, foram incorporados os conceitos de líder-seguidor e estrutura virtual a fim de se obter também o controle da formação dos VANTs. |
pt_BR |
dc.language.iso |
pt_BR |
pt_BR |
dc.title |
Estudo de Algoritmos para Controle de um Enxame de Quadrotores. |
pt_BR |
dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
51 p. |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Enxames Robóticos |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Veículos Aéreos Não tripulados |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Regras Baseadas em Comportamento |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
ROS |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Gazebo |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Robotic Swarms |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Unmanned Aerial Vehicles |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Behavior Based Rules |
pt_BR |
dc.keywords.english |
ROS |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Gazebo |
pt_BR |
dc.orientador.principal |
RAMOS, Alexandre Carlos Brandão |
|
dc.place.presentation |
UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá |
pt_BR |
dc.pg.programa |
Ciência e Tecnologia da Computação |
pt_BR |
dc.pg.area |
Matemática da Computação |
pt_BR |
dc.date.available |
2019-05-15T14:33:29Z |
|
dc.date.accessioned |
2019-05-15T14:33:29Z |
|
dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
|
dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação |
|