Análise Comparativa de Técnicas para Controle de um Manipulador Robótico Utilizando o Sensor Kinect.

Abstract

Esse trabalho busca controlar um manipulador robótico utilizando o sensor Kinect utilizando diferentes métodos aplicados, como cinemática direta e inversa, controle por lógica fuzzy e equações dinâmicas com um controlador do tipo proporcional-derivativo. Além disso, este trabalho se propõe em realizar uma análise comparativa dos métodos supracitados. O sensor Kinect foi utilizado para coletar dados de posição e rotação do braço humano. Enquanto o ROS envia essas informações para o simulador V-REP, que possui os modelos dos manipuladores utilizados na simulação. Os resultados deste trabalho validam os métodos aplicados e sugerem uma melhor performance nos métodos que utilizam os dados de posição da mão.