Desenvolvimento de um Controlador Rough com Ação Proporcional-Integral para um Processo com Característica Não-Linear e Comparações de Desempenho em Relação a um Controlador Fuzzy e um Compensador Linear Discreto.

Abstract

Este trabalho tem como objetivo realizar comparações de desempenho de malhas de controle associadas a um processo não-linear, onde serão realizados três tipos de controladores: linear discreto; fuzzy; aproximado (rough). Como processo é utilizado uma planta de nível em escala reduzida, e através de ensaios práticos são obtidos dados reais do sistema, possibilitando a obtenção de modelos matemáticos associados: linear e não-linear. São consideradas malhas de controle com a tarefa de compensar o processo em questão, e a partir de determinadas especificações são estabelecidas leis de controle com esta finalidade. As funções de controle estabelecidas estão relacionadas com os três tipos de controladores citados no primeiro parágrafo. Para efeito de comparação de desempenho das compensações consideradas, são realizadas simulações computacionais com os modelos obtidos e também ensaios práticos em laboratório. Na realização dos experimentos práticos, utilizou-se uma bancada em laboratório contendo a planta de nível em escala reduzida e um sistema de aquisição de dados acoplado a um computador, realizando a coleta e processamento de dados dos ensaios em tempo real. Nas respostas obtidas (simulações computacionais e ensaios de laboratório), considerou-se os valores de máxima sobreelevação (overshoot), tempo de acomodação (settling time) e o tempo de processamento dos algoritmos envolvidos como indicadores de desempenho.