dc.creator |
SÁNCHEZ, Natalia Sánchez |
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dc.date.issued |
2023-04-20 |
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dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/3971 |
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dc.description.abstract |
This paper presents an innovative methodology that uses computer vision techniques to
perform the topological localization of an autonomous vehicle. The great advantage of
this technique is that it eliminates the use of GPS or any continuous time position sensor,
which can significantly increase safety in regions where location sensors are limited or
absent. The methodology consists of building a topological map of the region of interest,
where the points of interest are defined. To do this, several images of each coordinate are
collected and go through filters and processing to form a georeferenced image bank. From
there, the system receives as input a video, where the images are compared with the images
in the image bank, using the SURF algorithm, to define if there is a correspondence with
the coordinates of interest. If a match is identified, the algorithm defines the location of the
vehicle on the topological map. The results of the experiments performed show a 91.5%
accuracy rate in detecting the points of interest within the topological map, indicating
that this methodology can complement the navigation system of an autonomous vehicle
efficiently and accurately. |
pt_BR |
dc.language |
por |
pt_BR |
dc.publisher |
Universidade Federal de Itajubá |
pt_BR |
dc.rights |
Acesso Aberto |
pt_BR |
dc.subject |
Localização topológica |
pt_BR |
dc.subject |
Visão computacional |
pt_BR |
dc.subject |
Navegação e veículo autônomo |
pt_BR |
dc.title |
Sistema de localização topológica utilizando visão computacional |
pt_BR |
dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.date.available |
2024-01-25 |
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dc.date.available |
2024-01-25T19:31:20Z |
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dc.date.accessioned |
2024-01-25T19:31:20Z |
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dc.creator.Lattes |
http://lattes.cnpq.br/3917904344709075 |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1 |
VITOR, Giovani Bernardes |
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dc.contributor.advisor1Lattes |
http://lattes.cnpq.br/9780560304367459 |
pt_BR |
dc.description.resumo |
O presente trabalho apresenta uma metodologia inovadora que utiliza técnicas de visão
computacional para realizar a localização topológica de um veículo autônomo. A grande
vantagem desta técnica é que ela dispensa o uso de GPS ou qualquer sensor de posição em
tempo contínuo, o que pode aumentar significativamente a segurança em regiões onde os
sensores de localização são limitados ou ausentes. A metodologia consiste na construção
de um mapa topológico da região de interesse, onde os pontos de interesse são definidos.
Para isso, várias imagens de cada coordenada são coletadas e passam por filtros e
processamentos para formar um banco de imagens georreferenciadas. A partir daí, o sistema
recebe como entrada um vídeo, onde as imagens são comparadas com as imagens
do banco de imagens, utilizando o algoritmo SURF, para definir se há correspondência
com as coordenadas de interesse. Se a correspondência for identificada, o algoritmo define
a localização do veículo no mapa topológico. Os resultados dos experimentos realizados
mostram uma taxa de acerto de 91,5% na detecção dos pontos de interesse dentro do mapa
topológico, indicando que esta metodologia pode complementar o sistema de navegação
de um veículo autônomo de forma eficiente e precisa. |
pt_BR |
dc.publisher.country |
Brasil |
pt_BR |
dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
pt_BR |
dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação |
pt_BR |
dc.publisher.initials |
UNIFEI |
pt_BR |
dc.subject.cnpq |
CNPQ::CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA::CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO |
pt_BR |
dc.relation.references |
SÁNCHEZ, Natalia Sánchez. Sistema de localização topológica utilizando visão computacionaL. 2023. 140 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação.) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2023. |
pt_BR |