dc.creator |
LI, Audeliano Wolian |
|
dc.date.issued |
2016-07-08 |
|
dc.identifier.citation |
LI, Audeliano Wolian. Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel. 2016. 77 f. Dissertação (Mestrado em Ciência e Tecnologia da Computação) – Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2016. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/533 |
|
dc.description.abstract |
A localização em robótica móvel tem como objetivo fornecer a posição e orientação do robô a cada instante e de forma precisa para que aplicações de alto nível possam ser executadas corretamente, além de resolver os problemas de localização local, global e sequestro do robô. Algoritmos mais completos são capazes de resolver estes três problemas sem exigir um alto custo computacional, sendo a maioria métodos que utilizam mais de uma técnica de localização, caracterizados como algoritmos híbridos. A proposta deste trabalho é apresentar uma nova abordagem de localização robótica baseada em filtro de partículas capaz de solucionar os três problemas da localização, que seja robusto e de baixo custo computacional. Diferentemente de outras técnicas híbridas que utilizam dois métodos distintos de localização, este algoritmo utiliza duas técnicas baseadas em filtro de partículas, o Kullback-Leibler Distance - KLD e o Self-Adaptative Monte Carlo Localization - SAMCL. Todos os testes foram executados em ambientes reais com o auxílio do framework ROS e os resultados experimentais demonstraram melhorias em todas as situações em relação às técnicas executadas individualmente. |
pt_BR |
dc.language.iso |
pt_BR |
pt_BR |
dc.title |
Algoritmo Híbrido Auto-adaptativo para Localização em Robótica Móvel. |
pt_BR |
dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.place |
Itajubá |
pt_BR |
dc.pages |
77 p. |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
Filtro de Partículas |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
KLD |
pt_BR |
dc.keywords.portuguese |
SAMCL |
pt_BR |
dc.keywords.english |
Particle Filter |
pt_BR |
dc.orientador.principal |
BASTOS, Guilherme Sousa |
|
dc.place.presentation |
Universidade Federal de Itajubá |
pt_BR |
dc.pg.programa |
Ciência e Tecnologia da Computação |
pt_BR |
dc.pg.area |
Matemática da Computação |
pt_BR |
dc.date.available |
2016-08-25T18:51:30Z |
|
dc.date.accessioned |
2016-08-25T18:51:30Z |
|
dc.publisher.department |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação |
|
dc.publisher.program |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação |
|