Planejamento de Missão para VANTs em Ambientes Estocásticos

Abstract

Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm atraído a atenção das pessoas civis pelo seu crescente número de aplicações e pela redução de custos. A grande maioria das tarefas atuais do UAV ainda possui um baixo grau de autonomia, o que pode levar à falta de eficiência, segurança, viabilidade e praticidade. Neste trabalho é analisado o emprego de técnicas probabilística em planejamento automático para melhorar a autonomia e robustez nas aplicações de UAV. O trabalho contribui ainda com um sistema de planejamento probabilístico, denominado DOTPlan, que integra o planejador Prob-PRP em sistemas ROS. Este sistema permite a visualização, execução e monitoramento de seus planos com base no formato DOT, usando a Máquina de Estados Finitos para execução e uma representação gráfica por meio de grafos gerados automaticamente. Para realizar o estudo de viabilidade do uso do Prob-PRP, o 𝑓𝑟𝑎𝑚𝑒𝑤𝑜𝑟𝑘 desenvolvido é analisado em um domínio de entregas com VANTs. Por fim o sistema é incorporado no controle de missões de alto nível em um UAV autônomo simulado no Gazebo.