Abstract:
Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm atraído a atenção das pessoas civis pelo
seu crescente número de aplicações e pela redução de custos. A grande maioria das tarefas
atuais do UAV ainda possui um baixo grau de autonomia, o que pode levar à falta de
eficiência, segurança, viabilidade e praticidade. Neste trabalho é analisado o emprego de
técnicas probabilística em planejamento automático para melhorar a autonomia e robustez
nas aplicações de UAV. O trabalho contribui ainda com um sistema de planejamento
probabilístico, denominado DOTPlan, que integra o planejador Prob-PRP em sistemas
ROS. Este sistema permite a visualização, execução e monitoramento de seus planos com
base no formato DOT, usando a Máquina de Estados Finitos para execução e uma representação
gráfica por meio de grafos gerados automaticamente. Para realizar o estudo de
viabilidade do uso do Prob-PRP, o 𝑓𝑟𝑎𝑚𝑒𝑤𝑜𝑟𝑘 desenvolvido é analisado em um domínio
de entregas com VANTs. Por fim o sistema é incorporado no controle de missões de alto
nível em um UAV autônomo simulado no Gazebo.
