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https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1622
Tipo: | Tese |
Título: | Estudo detalhado do regulador integrativo universal e comparação com outras técnicas de controle. |
Autor(es): | MÉNDEZ, Yohan Alí Díaz |
Abstract: | O controle de aeronaves atualmente tem-se tornado uma tarefa desafiadora devido às não linearidades e incertezas envolvidas na sua dinâmica. Técnicas de controle linear têm sido aplicadas com sucesso demonstrando simplicidade e confiabilidade, mas, dependendo da linearização local da dinâmica e escalonamento de ganhos, por outro lado, estudos realizados em técnicas de controle não linear prometem extrair maior desempenho dos controladores, contornar algumas deficiências de técnicas lineares e eliminar a dependência do escalonamento de ganhos. Esta tese aborda o estudo, aplicação e implementação numérica da técnica de controle não linear Regulador Integrativo Universal (RIU), esta técnica surgiu como uma das soluções para reduzir o fenômeno de chattering e melhorar a resposta transiente em sistemas controlados com técnicas baseadas em Controle por Estrutura Variável (VSC). Neste trabalho, desenvolveram-se controladores lineares e não lineares a fim de comparar seu desempenho com o RIU, posteriormente, formulou-se e resolveu-se o problema de rastreabilidade de uma aeronave tipo caça (Mirage III) através do desenvolvimento do projeto analítico do RIU e simulações numéricas permitiram demonstrar o desempenho do mesmo. Outros sistemas não lineares como um quadrirotor e o pêndulo invertido também serviram de plataforma para mostrar de maneira detalhada o processo de implementação desta técnica de controle. Dentre as principais contribuições do trabalho destacam-se o tratamento das equações da dinâmica da aeronave para aplicação do RIU, o nível de detalhe do projeto do controlador RIU e o estudo de estabilidade da lei de controle. Demonstração de estabilidade analítica e cálculo teórico dos parâmetros do controlador fazem parte do desenvolvimento do trabalho. Os resultados obtidos demonstram a funcionalidade do projeto analítico utilizado e múltiplas simulações numéricas permitiram verificar, para o caso analisado, a superioridade do RIU quando comparado com outras técnicas tanto lineares como o Regulador Linear Quadrático (LQR) quanto não lineares como a Inversão Dinâmica não Linear (NDI), também implementadas nesta tese como técnicas de comparação. O RIU demonstrou robustez e precisão, mostrando-se como uma técnica promissória para ser implementada em trabalhos futuros. |
metadata.dc.publisher.department: | IEM - Instituto de Engenharia Mecânica |
metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação: Doutorado - Engenharia Mecânica |
Citação: | MÉNDEZ, Yohan Alí Díaz. Estudo detalhado do regulador integrativo universal e comparação com outras técnicas de controle. 2018. 217 f. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Itajubá, Itajubá, 2018. |
URI: | https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1622 |
Data do documento: | 16-Ago-2018 |
Aparece nas coleções: | Teses |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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